A la pregunta del enunciado:
En frio lo mejor es arrancar y no esperar a nada, sino ponerse en marcha cuanto antes pero con muy poca carga (pisar poco el acelerador) hasta que al menos la temperatura del refrigerante alcance su temperatura de trabajo (90º C) aunque lo ideal sería que esperar a que el aceite lo alcanzara.
Si hacemos lo contrario y nos quedamos al ralentí durante minutos, calentaremos la parte alta del motor (culata) pero el resto (bloque) calentará mucho mas lento al no tener trabajo. Todavía peor ocurre con la caja de cambios, que permanecerá fría por mucho mas tiempo al estar todos sus componentes parados sobre todo en los DSG cuyo embargues están en P.M. desconectados ambos, es decir, toda la piñonería del cambio está parada totalmente... Al menos en los manuales se puede dejar la palanca en P.M. y sin pisar el pedal así por lo menos giraría aunque sea en vacío (sin trabajo) pero su calentamiento es menos lento.
Hay que tener muy claro que los desgastes se producen cuando el lubricante y las partes móviles no están a su temperatura de trabajo y por ello hay que minimizar la fase de calentamiento y que este sea homogéneo en todos sus componentes.
Por lo tanto, siempre arrancar y ponerse en marcha cuanto antes para que TODO el conjunto motor-cambio se caliente lo antes posible y de forma uniforme. Eso sí, de forma muy suave, sin acelerones y hasta que se alcance la temperatura de servicio.
Un saludo.