Si, si... lo hemos tratado muchas veces pero no sabía lo de ese ruido que te hace...
Ya digo, al menos en el mío, no ocurre nada de eso que comentas. Ni un solo ruido al iniciar la marcha por primera vez independientemente de cómo lo hayas apagado. ¿No tendrá que ver en tu caso con el motor eléctrico, su embrague y primer acople y dependiendo de, como bien dices, haya quedado posicionado?
Yo ya digo, le doy al stop con la D o R insertada, el freno pisado y ya. Nunca me ha sonado nada luego, siempre arranca, la primera vez incluida, suavisimo.
Un saludo.